OctaGrabber纲要

一个独特的机器人，被称为“OctaGrabber”，最早在2017年3月被发现，当时它是在“寂静的课程”（O Coursely Still Love 您）的摄影机上拍摄的，至今为止。

最近更新时间： 一月12， 2021
(变更日志)

2017年3月，Ocsly上的OctaGrabber的第一张照片（来源：Stephen Marr）

埃隆·马斯克（Elon Musk）随后解释说，该机器人用于在登陆自主太空港无人机（ASDS）后稳定Falcon 9和Falcon Heavy火箭，以防止它们在波涛汹涌的大海中绕着甲板滑动。例如，在Thaicom-8任务期间，海洋是如此波涛汹涌，以至于火箭在被绑住之前就滑过了甲板，唯一阻止它滑离无人机的原因是围绕甲板的嘴唇：

此外，使用机器人固定火箭比安全地固定火箭更为安全。通常，SpaceX人员在着陆后尽快登上平台，并用千斤顶将火箭支撑起来，以减轻复合式着陆腿的部分重量。随后，将金属塞子焊接到火箭下方的甲板上，基本上用固定在沉重的Octaweb（固定在火箭底部的发动机的坚固结构）上的链条将火箭拴紧。

着陆后手动固定火箭（来源：Teslarati）

根据SpaceX总裁格温·肖特威尔（Gwynne Shotwell）的说法， 正式配音 OctaGrabber. It is assumed to be remote-controlled and running 上 electricity supplied 通过 a cable. Currently, there is no video of the robot in action, but the available information gives us a good idea of how it works. When a rocket booster is  landing, the robot is hidden away in a safe place 上 the ASDS (sometimes called a 车库) so it does not get damaged 通过 the rocket’如果未成功着陆，则排气或爆炸。

OctaGrabber in its 车库 after SES-11 (Credit: RDAnglePhoto)

OctaGrabber visible in its 车库 (Credit: John Kraus)

但是，如果成功着陆，SpaceX的工作人员大概可以从附近的一艘船上远程控制装备有坦克履带的机器人，并将其直接驱动在着陆火箭下方。随后，机器人举起四个液压千斤顶，抓住火箭，从而确保其在ASDS期间不会因意外滑移’航行返回港口。除了节省时间外，此机器人提供的最大优势是，在固定火箭的同时，SpaceX人员在另一艘船上是安全的，因此与手动固定火箭相比，伤害风险大大降低。

您可能想知道，这个相对较小的机器人如何才能真正阻止如此大的火箭滑动。记得：

• 由于几乎所有燃料都已用于发射和着陆，所以火箭着陆后几乎是空心的并且几乎是空的。着陆后，火箭仅重约25吨。
• 火箭的重心很低，因为几乎所有重量都集中在重型发动机所在的火箭底部。
• 机器人又大又重（’很难从照片中分辨出来，但奇怪的是足球场的大小）
• 机器人组合’重量，低重心，胎面提供更大的牵引力以及较大的接触面积（相比之下，甲板与猎鹰之间的接触面积较小’的着陆脚）可确保足够牢固的贴合

OctaGrabber的航拍照片（提供：Steven Madow）

泰斯任务期间的OctaGrabber（来源：航空航天极客）

从火箭上脱离后的OctaGrabber（来源：Bill Jelen /我们报告太空）

OctaGrabber于2017年6月在BulgariaSat-1任务期间首次使用，当时它支持返回港口的降落平台。然后，该机器人应在4个月后再次用于SES-11任务，但着陆后机上有小火，导致该机器人损坏。火灾的所有情况都不知道，但是 根据NASA太空飞行，火箭剩余的RP-1燃料的一部分在着陆后泄漏，随后累积在ASDS背面的集装箱附近。然后它被点燃，据推测是自动安全程序的结果，在该过程中，着陆火箭燃烧掉了用于点燃发动机的剩余自燃物质TEA-TEB。甲板上的水管迅速扑灭了大火，但没有将大火吞没。“garage”其中存储了OctaGrabber。结果，该机器人被损坏，然后不得不在卡纳维拉尔港（Port Canaveral）维修数月。它终于在TESS任务期间于2018年4月再次使用。

遥控机器人OctaGrabber于2019年2月在Nusantara Satu发射前登场（来源：Teslarati）

目前，OctaGrabber仅与Falcon 9兼容， 被证明对Falcon Heavy的核心核心致命 在2019年4月的Arabsat 6A任务期间。尽管助推器成功降落在OCISLY上，但恶劣的天气阻止机组人员将其固定在甲板上。颠簸后，恶劣的海面条件损坏了助推器。猎鹰重型中心核心有 与Falcon 9不同的机械接口，但OctaGrabber将在STP-2发射前及时升级为Falcon Heavy， 根据现在的Spaceflight。 STP-2之前拍摄的照片证实了这一点，该照片显示OctaGrabber的手臂外观不同。但是，STP-2中心核心没有’设法降落在OCISLY上，所以OctaGrabber当时’在执行任务时使用。

2019年6月在STP-2之前升级了OctaGrabber（来源：Julia Bergeron）

很长一段时间以来，SpaceX一直只有一个这样的机器人，它曾在佛罗里达州的《我当然仍然爱你》这架无人机上使用。但是，该公司一直在研究将在其他无人机上使用的新机器人，请阅读说明。新机器人已经在SpaceX中拍摄了’s Cocoa facility in Florida and new treads were spotted in Port Canaveral. Just Read the Instructions has been undergoing upgrades there and has been modified to include a 车库 for the new robot. „OctaGrabber 2“ was first spotted aboard JRTI in May 2020 and was first used 上 the 星联v1-7 launch.

2020年5月在JRTI甲板上的第二个机器人（来源：@KimptonColorado）

新机器人看起来像旧的OctaGrabber，因此它的功能应该完全相同，但是SpaceX设法让粉丝感到惊讶和困惑。猎鹰9号的第一阶段在DM-2任务期间将乘员龙和宇航员送入轨道后，它降落在OCISLY无人机上，并由原始的OctaGrabber固定。几天后，无人驾驶飞机回到了卡纳维拉尔港，但支撑助推器的机器人看上去与我们以前的习惯有所不同。因此，有人猜测OCISLY实际上得到了新的机器人，而较旧的OctaGrabber被重新分配给了最近升级的无人机JRTI。但是后来发现，旧的OctaGrabber刚刚进行了升级，以匹配新的机器人。查看比较：

OctaGrabber于2018年12月在OCISLY上进行测试（图片来源：Julia Bergeron）

OctaGrabber在2020年6月的DM-2任务中（来源：Marek Cyzio）

在无人机降落后将其带回后，这些升级似乎为处理增强器提供了新的方式。在之前的所有任务中，SpaceX始终总是先用起重机将回收的助推器移到陆地上的架子上，然后技术人员才开始缩回起落架。但是，在DM-2任务期间，这一过程得以加速。起重机仍然站在OCISLY上时首先盖上了助推器的盖子。’的甲板。顶盖配备有旨在缩回着陆脚的绳索。但是随后，起重机断开了自身连接，技术人员开始将脚一一缩回，而助推器仍站在OCISLY上。最终，所有四个腿都缩回，此时助推器仅由OctaGrabber支撑。之后，将助推器直接用起重机从OCISLY放下到公路运输车上，然后进行进一步处理。 太空X节省了一些步骤，整个过程仅花费了大约半天的时间。相反，较早的方法通常需要2到4天。

到目前为止，这两种机器人已用于以下任务：

变更日志：

• 2021年1月12日–新的OctaGrabber被用于SXM-7和Türksat5A任务
• 2020年12月9日– OctaGrabber用于CRS-21任务
• 2020年11月28日– OctaGrabber用于Starlink v1-15任务
• 2020年11月20日–新的OctaGrabber用于Crew-1飞行任务
• 2020年11月12日– OctaGrabber用于GPSIII-SV04任务
• 2020年10月27日–新的OctaGrabber用于Starlink v1-14任务
• 2020年10月21日– OctaGrabber用于Starlink v1-12和v1-13任务
• 2020年9月6日– OctaGrabber用于Starlink v1-11任务
• 2020年8月21日– OctaGrabber用于Starlink v1-9和v1-10任务
• 2020年7月26日–新的OctaGrabber用于ANASIS-II任务
• 2020年7月4日–新的OctaGrabber被用于GPSIII-SV03任务
• 2020年6月16日–添加了有关第二个机器人的更多信息，并更新了发射清单
• 2020年5月24日–更新了有关第二台机器人的信息
• 2020年4月28日– OctaGrabber被用于Starlink v1-6任务
• 2020年3月21日–添加了有关在佛罗里达州建造的第二台机器人的信息
• 2019年12月21日– OctaGrabber用于JCSAT-18 / Kacific-1任务
• 2019年12月7日– OctaGrabber被用于Starlink v1-1任务以及CRS-19
• 2019年6月26日–在OctaGrabber上添加了猎鹰重型升级版的照片
• 2019年5月28日– Stara-1任务使用了OctaGrabber
• 2019年5月5日– OctaGrabber用于CRS-17任务
• 2019年4月16日–更新了有关OctaGrabber与Falcon Heavy不兼容的信息
• 2019年3月23日–文章首次发布